Erste Vorstellung
Theorie
Hardware
- Baugruppen
- Aufbau
Software
- Entwicklung
- Quellcode
Ergebnis
Das Team
Links
Aufbau des Roboters
Das Chassis
Das Chassis besteht aus einer Grundplatte, auf der
links und
rechts je ein Lagerblock montiert ist. Diese tragen in je zwei Kugellagern einzeln
aufgehängte Achsen.
Die Antriebsräder sind fest mit je einem großen Zahnrad verbunden. Diese
werden über Zahnriemen
von je einem Motor angetrieben.
Als Stützrad wurde ein Teelöffel abgesägt und angeschraubt. Diese etwas
ungewöhnliche
Lösung hat den Vorteil, daß der Löffel fast reibungsfrei über den
Untergrund gleitet
und gleichzeitig die Grundplatte relativ einfach waagrecht ausgerichtet werden kann.
Die Grundplatte ist auf der Längsachse mit einer etwa 20 mm breiten Aussparung
versehen. An den Enden
sollen die optischen Bodensensoren angebaut werden, so daß wir einen
möglichst großen
Abstand zwischen ihnen erreichen. Die übrige Fläche ist mit Bohrungen im
Abstand von ca. 15 mm
versehen. Diese können Gewindestangen aufnehmen und somit die Verankerung für die
übrigen Bauteile
bilden.
Die einzelnen Komponenten bestehen meist aus einer Aluminiumlegierung, weswegen sie sich
durch geringes
Gewicht und gute Bearbeitungseigenschaften auszeichnen.
Die Elektronik
Der Roboter besteht aus zwei Mikrocontrollern, zwei einzeln ansteuerbare E-Motoren
und ihre
Steuerplatinen. Seine Sensorik ist ein IR-Empfänger, zwei optische Abtaster zur
Erkennung von Drehung-
und Versatzfehlern, zwei optische Sensoren zur Erkennung von Hindernissen, sowie zwei
Kollisionsfühlern.