Das Motivationssystem

Mein φ ist kein Bot, den man im Schrank aufbewahrt, ab und an auspackt und eine halbe Stunde auf dem Fußboden fahren läßt. Er soll über lange Zeiträume völlig autonom ohne menschliche Aufsicht vor sich hin navigieren. Er muss sich also selber überwachen können und auf gewisse Ereignisse reagieren. Gleichzeitig soll er Verhaltensweisen an den Tag legen, um den Eindruck zu vermitteln, er würde den Garten 'bewohnen'. Ich brauche also einen Algorithmus, der verschiedene Verhaltensmuster zu einem Gesamtverhalten zusammensetzt und dabei dynamisch auf Umwelteinflüsse reagieren kann.
Für den Bot habe ich mir einige Verhaltensmuster überlegt, die Sinn machen. Dabei gibt es einige mit hoher Priorität, die bei Notwendigkeit ausgeführt werden, und einige, die der Bot 'nach Lust und Laune' ausführen kann, wobei "nach Lust und Laune" im Gesamtalgorithmus auch untergebracht werden muss.
Hohe Priorität haben sämtliche Ereignisse, die schädigend auf mein φ wirken. Hierzu zähle ich schlechte Witterungseinflüsse, Tiefenentladung des Akkus, Überhitzung von Bauteilen und Festfahren der Ketten. Auf diese wird einfach bei Bedarf reagiert und die entsprechende Funktion wird aufgerufen.
Niedrige Priorität haben die übrigen Fahrmanöver, die den Roboter beschäftigen sollen und dabei sein charakteristisches Verhalten hervorbringen. Dabei soll keine Vorhersagbarkeit möglich sein. Eher soll ein Punktesystem, welches von Außen teilweise beeinflußt wird, für Wahrscheinlichkeiten sorgen und der Bot führt seine Manöver dann nach dem Zufallsprinzip aus. Dabei soll sowohl das Verhalten, als auch die Zeitspanne zufällig gewählt werden, und dies wirkt sich dann wieder auf das Punktesystem aus und begünstigt Alternativhandlungen.
Folgende Fahrmanöver sind geplant und bekommen Verhaltensmuster zugeordnet:

Verhalten	Manöver	Variable	Beschreibung
"Faulenzen" / "Schlafen"	Ressourcen schonen	Ruhe	System teilweise heruntergefahren, Antrieb vom Netz, passive Sensoren eingeschaltet.
"Schnüffeln" / "Suchen"	Rasterkarte aktualisieren	Neugier	Zufällig wird Ort und Form eines Teilabschnitts ausgewählt und auf Hindernisse untersucht.
"Rennen" / "Herumtollen"	Standortwechsel	Bewegung	Reine Beschäftigung ohne übergeordnetem Sinn. Zufälliges Positionsanfahren, nicht zwingend direkter Weg.