Aufgabenliste

Das Steuerungsprogramm des Roboters umfaßt eine Vielzahl von zu Implementierenden Funktionen. Um da später noch durchzublicken, habe ich mir eine Liste von Teilzielen überlegt, die einzeln abgearbeitet werden können.

0.1 Antriebssteuerung

0.1.1 PWM-Ansteuerung der Antriebsmotoren.
0.1.2 Geregelte Fahrt mit zwei CNY 70 Reflexkoppler; Geradeausfahrt und Lastanpassung.
0.1.3 Geschwindigkeitsregelung, kontrolliertes Anfahren und Bremsen.
0.1.4 Fahren einer geraden Strecke definierter Länge; Drehung eines definierten Winkels auf der Stelle.
0.1.5 Erkennen von Festfahren oder Hängen Bleiben anhand Mißverhältnisse von Motoransteuerungen und Drehzahlen.

0.2 Kollisionsvermeidung

0.2.1 Kontakterkennung über die Fühler.
0.2.2 Lineare Abstandsmessung mittels Sharp GP2D12.
0.2.3 Lineare Abstandsmessung mittels US-Sensor.

0.3 Steuerung des Sensorkopfes

0.3.1 Drehen des Sensorkopfes um einen bestimmten Winkel; Vermeidung von Überdrehen der Kabel.
0.3.2 Ausrichtung der Sensoren auf einen definierten Höhenwinkel.

0.4 Abstandsmessung zur Navigationsbake

0.4.1 Antriggern der Nav-Bake mittels codiertem IR-Signal.
0.4.2 Antworten der entsprechenden Nav-Bake mittels US-Burst.
0.4.3 Zeitmessung und Umrechnung in Entfernung.
0.4.4 Berücksichtigung der Lufttemperatur.

0.5 Kommunikation

0.5.1 Optische Ausgabe von Status und Fehlern.
0.5.2 Akustische Ausgabe von Status und Fehlern.
0.5.3 Kommunikation zwischen φ und Netbook.

0.6 Ansteuerung der Witterungssensorik

0.6.1 Überwachung des Regensensors.
0.6.2 Messen der Windgeschwindigkeit via CNY 70 Reflexkoppler am Anemometer.
0.6.3 Schneededektion via Helligkeitssensor und Temperatursensor. Interne Uhr, DCF77?

0.7 Energieversorgung

0.7.1 Überwachung der Akkuspannung.
0.7.2 Überwachung des Ladevorgangs nach -ΔU.

0.8 Navigation

0.8.1 Position bestimmen.
0.8.2 Kurs bestimmen.
0.8.3 Vorgegebene Vektoren abfahren.
0.8.4 Hindernis auf Kurs umgehen.
0.8.5 Statische Rasterkarte aufbauen.
0.8.6 Sperrfelder dynamisch eintragen.
0.8.7 Vektorielle Wegfindung im Raster.
0.8.8 Verfall von Sperrfeldern einbauen.
0.8.9 Visuelle Datenaufbereitung am Netbook.

0.9 Verhaltensmuster

0.9.1 Erkennen von Schlechtwetter, Schutzhütte aufsuchen.
0.9.2 Sonniges Plätzchen aufsuchen, Dösen, Faulenzen in der Sonne liegen.
0.9.3 Ruhiges Plätzchen aufsuchen. Schlafen gehen.
0.9.4 Zurückweichen vor Kontakt; Scheu zeigen.
0.9.5 Herumtollen, -toben.
0.9.6 Herum"schnüffeln".

1.0 Projekt "Mein φ macht kein Mist" abgeschlossen.